Kaasotsustamismenetlus võeti kasutusele Maastrichti lepinguga Euroopa Liidu kohta (1992) ning seda laiendati ja tõhustati Amsterdami lepinguga (1999). Lissaboni lepinguga, mis jõustus 1. detsembril 2009, sai ELi otsustamissüsteemi põhiliseks seadusandlikuks menetluseks seadusandlik tavamenetlus.
Seadusandlik tavamenetlus annab Euroopa Parlamendile ja Euroopa Liidu Nõukogule võrdse osatähtsuse suure hulga valdkondade puhul (nt majanduse juhtimine, sisseränne, energeetika, transport, keskkond ja tarbijakaitse). Valdava enamuse Euroopa Liidu õigusaktidest võtavad vastu parlament ja nõukogu ühiselt.
Euroopa Komisjon saadab parlamendile ja nõukogule õigusakti ettepaneku.
Menetlus näeb üldjoontes välja järgmine:
Tavaliselt esitab õigusakti ettepaneku komisjon. Kuid seadusandlik algatus võib tulla ka Euroopa Parlamendilt ning vabadusel, turvalisusel ja õigusel rajaneva ala valdkonnas võib ettepanek tulla nii komisjonilt kui ka ühelt neljandikult liikmesriikidelt. Taotluse õigusakti vastuvõtmiseks võib esitada ka Euroopa Kohus või Euroopa Investeerimispank ning õigusakti soovituse võib esitada Euroopa Keskpank.
Õigusakti ettepanek esitatakse Euroopa Parlamendile ja nõukogule ning tehakse kättesaadavaks liikmesriikide parlamentidele.
Liikmesriikide parlamendid võivad saata kaheksa nädala jooksul Euroopa Parlamendi ja komisjoni presidendile ning nõukogu eesistujale põhjendatud arvamuse selle kohta, kas õigusakti eelnõu on kooskõlas subsidiaarsuse põhimõttega
Parlament võtab esimesel lugemisel vastu oma seisukoha õigusakti ettepaneku kohta. Esimene lugemine ei ole ajaliselt piiratud.
Parlamendi raportöör koostab raporti projekti, mida arutatakse seejärel fraktsioonides ning mida vastutav(ad) parlamendikomisjon(id) võivad muuta.
Täiskogu istungil võtab parlament oma seisukoha vastu lihthäälteenamusega.
Seisukoht võib sisaldada algse õigusakti ettepanekuga võrreldes muudatusi.
Kui parlamendi seisukoht muudatusi ei sisalda ja kui nõukogu algse ettepaneku samuti heaks kiidab, võtab nõukogu õigusakti kvalifitseeritud häälteenamusega vastu, Euroopa Parlamendi president ja nõukogu eesistuja allkirjastavad selle ning see avaldatakse Euroopa Liidu Teatajas.
Kui parlament võtab vastu seisukoha koos muudatustega:
Kui nõukogu kiidab heaks kõik parlamendi muudatused ega muuda ise komisjoni ettepanekut, võetakse õigusakt nõukogu kvalifitseeritud häälteenamusega vastu, allkirjastatakse ja avaldatakse.
Kui nõukogu ei kiida heaks kõiki muudatusettepanekuid või lükkab need tagasi, võtab nõukogu kvalifitseeritud häälteenamusega vastu seisukoha, mis edastatakse Euroopa Parlamendile teiseks lugemiseks. Nõukogu peab teavitama parlamenti täielikult oma seisukoha vastuvõtmise põhjustest. Komisjon esitab parlamendile oma seisukoha.
Teisel lugemisel arutab parlament nõukogu seisukohta. Parlament võib 3 kuu jooksul (perioodi võib pikendada 4 kuuni):
nõukogu seisukoha heaks kiita või kehtestatud ajavahemikul otsuse langetamata jätta. Sel juhul loetakse õigusakt vastuvõetuks, see allkirjastatakse ja avaldatakse;
nõukogu seisukoha liikmete absoluutse häälteenamusega tagasi lükata. Sel juhul on menetlus lõppenud;
liikmete absoluutse häälteenamusega nõukogu seisukoha kohta muudatusettepanekuid esitada. Sel juhul esitatakse parlamendi seisukoht nõukogule ja komisjonile. Nõukogul on otsustamiseks aega 3 kuud (perioodi võib pikendada 4 kuuni).
Tekste, mida esimesel ega teisel lugemisel vastu ei võetud, käsitletakse lepitusmenetluse raames. Kutsutakse kokku lepituskomitee, mis koosneb 27 liikmesriigi esindajatest ja sama suurest arvust Euroopa Parlamendi liikmetest, kes moodustavad EP delegatsiooni, mille koosseis peegeldab fraktsioonide osakaalu.
Lepituskomitee arutab nõukogu seisukohta ja parlamendi teise lugemise muudatusettepanekuid. Lepituskomiteel on kuus nädalat aega (seda perioodi võib pikendada kaheksa nädalani), et leida kompromiss ja koostada ühine tekst.
Kui lepituskomitee ei jõua ühise teksti osas ettenähtud aja jooksul kokkuleppele, loetakse õigusakt vastu võtmata jäetuks ja menetlus lõpetatakse.
Kui lepituskomitee kiidab ühise teksti heaks, edastatakse see heakskiitmiseks nõukogule ja Euroopa Parlamendile. Nõukogul ja Euroopa Parlamendil on ühise teksti heakskiitmiseks aega kuus nädalat (seda perioodi võib pikendada kaheksa nädalani). Nõukogu võtab otsuse vastu kvalifitseeritud häälteenamusega ja parlament antud häälte enamusega. Kui mõlemad institutsioonid on teksti heaks kiitnud, see allkirjastatakse ja avaldatakse.
(1) Komisjon esitab õigusakti üheaegselt (2) parlamendile ja (3) nõukogule.
Parlament võtab vastu (4) oma seisukoha ja esitab selle nõukogule.
Kui nõukogu nõustub parlamendi esimese lugemise tulemustega, võetakse (5) õigusakt vastu.
Kui (1) nõukogu ei nõustu parlamendi esimese lugemise seisukohaga, võtab ta vastu oma (2) seisukoha.
(3) Parlamendil on otsustamiseks aega 3 kuud (perioodi võib taotlusel pikendada 4 kuuni). Kui ta kiidab nõukogu seisukoha heaks või ei tee otsust loetakse (4) õigusakt nõukogu seisukoha kujul vastuvõetuks.
Samuti võib parlament esitada nõukogu seisukoha kohta muudatusettepanekuid (teatavate piirangutega). Sellisel juhul:
(5) nõukogu kiidab 3 kuu jooksul (perioodi võib taotlusel pikendada 4 kuuni) parlamendi muudatusettepanekud heaks ja (6) õigusakt võetakse vastu
Lepitusmenetlus ja kolmas lugemine
Pärast kokkuleppele jõudmist võtab (1) lepituskomitee vastu nõukogu seisukohal ja EP teise lugemise muudatusettepanekutel põhineva (2) ühise teksti.
Kui nõukogu ja (3) parlament kiidavad ühise teksti heaks, võetakse (4) õigusakt vastu.
Kui lepituskomitee ühise teksti suhtes kokkuleppele ei jõua või kui parlament või nõukogu seda heaks ei kiida, loetakse (5) õigusakt vastuvõtmata jäetuks.