Od roku 2004, kdy byl Panafrický parlament (PAP) ustaven, je s ním Evropský parlament v úzkém kontaktu. V roce 2006 byla v EP vytvořena první delegace ad-hoc do Panafrického parlamentu. Na začátku 7. volebního období se Evropský parlament rozhodl vytvořit stálou meziparlamentní delegaci.
Oba tyto parlamenty mají za úkol dohlížet na provádění společné strategie Afriky a EU, která byla přijata v roce 2007 v Lisabonu. Cílem této strategie je prohloubit vztahy mezi Afrikou a EU a společně řešit celosvětové problémy. V prosinci 2007 uspořádaly EP a PAP v Lisabonu parlamentní setkání, které se konalo den před summitem EU-Afrika. Předsedové obou parlamentů byli vyzváni, aby pronesli projev před hlavami států a vlád. Obě delegace se pravidelně setkávají v Bruselu a ve Štrasburku a také ve městě Midrand (Jihoafrická republika), kde se nachází sídlo Panafrického parlamentu.