Alates Üleaafrikalise Parlamendi loomisest 2004. aastal on Euroopa Parlamendil olnud sellega tihedad suhted. 2006. aastal moodustas Euroopa Parlament esimese ajutise delegatsiooni Üleaafrikalise Parlamendiga suhtlemiseks. Euroopa Parlament otsustas oma käesoleva, seitsmenda ametiaja alguses moodustada alalise parlamentidevahelise delegatsiooni.
Mõlemad parlamendid vastutavad Lissabonis 2007. aastal vastuvõetud Aafrika ja ELi ühisstrateegia rakendamise järelevalve eest. Strateegia eesmärk on süvendada suhteid Aafrika ja ELi vahel, tegeldes ühiselt ülemaailmsete probleemidega. 2007. aasta detsembris korraldasid Euroopa Parlament ja Üleaafrikaline Parlament Lissabonis päev enne ELi ja Aafrika tippkohtumist parlamentide eelkohtumise ning kummagi parlamendi presidendil paluti pöörduda kõnega riigipeade ja valitsusjuhtide poole. Kaks delegatsiooni kohtuvad regulaarselt Brüsselis ja Strasbourgis, samuti Üleaafrikalise Parlamendi töökohas Midrandis (Lõuna-Aafrika).
