Az Európai Parlament szoros kapcsolatokat ápol a Pánafrikai Parlamenttel (PAP) már annak 2004. évi megalakulása óta. 2006-ban az EP létrehozta a PAP-hoz delegált első eseti küldöttséget. A jelenlegi 7. parlamenti ciklus kezdetén az Európai Parlament úgy határozott, hogy állandó parlamentközi küldöttséget hoz létre.
E két parlament felelős a 2007-ben Lisszabonban elfogadott közös Afrika–EU stratégia végrehajtásának nyomon követéséért. A stratégia célja Afrika és az EU közötti kapcsolatok elmélyítése, valamint a globális kihívások közös kezelése. 2007 decemberében az EP és a PAP az EU–Afrika csúcstalálkozó előtti napon parlamenti elő-csúcstalálkozót szervezett Lisszabonban, a parlamentek elnökeit pedig felkérték, hogy tartsanak beszédet az állam- és kormányfőknek. A két küldöttség rendszeres találkozókat szervez Brüsszelben és Strasbourgban, valamint Midrandban (Dél-Afrikában), a PAP székhelyén.
